電子調(diào)速器，英文Electronic Speed Control，簡(jiǎn)稱ESC/中文稱為電調(diào)。其用途是將直流電轉(zhuǎn)化成交流電驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)的一種電子裝置。針對(duì)電機(jī)的不同，其具備兩種功能：有刷電調(diào)和無刷電調(diào)。一般情況下電調(diào)有3組功率場(chǎng)效應(yīng)晶體管 (MOSFET)構(gòu)成橋型驅(qū)動(dòng)電路。由于電路中總是存在傳輸線路的差異、分布電容差異、器件延時(shí)差異等不確定因素影響，經(jīng)常發(fā)生橋臂上下兩只MOSFET管的導(dǎo)通或截至?xí)r間不同步。非常容易出現(xiàn)同一個(gè)橋臂中上下兩只MOSFET發(fā)生短暫同時(shí)導(dǎo)通的情況，進(jìn)而出現(xiàn)短時(shí)大電流脈沖。這個(gè)問題降低了電源效率，也容易使驅(qū)動(dòng)管發(fā)熱損毀。

本篇分享將采用任意波函數(shù)發(fā)生器AFG對(duì)電子調(diào)速器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)及測(cè)試，在精準(zhǔn)測(cè)量出各路橋臂時(shí)延特性以后，通過驅(qū)動(dòng)軟件優(yōu)化讓電路達(dá)到了*佳控制效果。泰克AFG31000任意波函數(shù)發(fā)生器可產(chǎn)生任意脈沖波，具備雙通道輸出和*高的相位控制能力，對(duì)精準(zhǔn)測(cè)量有著至關(guān)重要的作用，同樣在為本篇中實(shí)現(xiàn)高效驅(qū)動(dòng)器起到了重要作用。

大部分的多旋翼無人機(jī)一般都使用電子調(diào)速器作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)部件，是一種較為常見的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。電子調(diào)速器的主要通過PWM脈沖來完成三相激勵(lì)電流。典型的BLDC驅(qū)動(dòng)如下圖所示。Q1-Q6是6個(gè)MOSFET組成的直流轉(zhuǎn)交流的逆變電橋，每只管子在驅(qū)動(dòng)信號(hào)激勵(lì)下，有序開通和關(guān)閉，從而形成交流驅(qū)動(dòng)源。

【三相逆變橋結(jié)構(gòu)圖】

可是在實(shí)際電路中總是存在一些未知影響因素。譬如：驅(qū)動(dòng)管輸入電容不一致、控制信號(hào)線長(zhǎng)度不一致、驅(qū)動(dòng)管開啟與關(guān)斷時(shí)延不一致等多種情況。進(jìn)而導(dǎo)致一組橋臂的兩個(gè)MOSFET管的導(dǎo)通或截至的時(shí)間不同步，非常容易發(fā)生同一個(gè)橋臂的兩個(gè)管子同時(shí)導(dǎo)通的現(xiàn)象。當(dāng)上下兩個(gè)MOSFET管同時(shí)導(dǎo)通時(shí)，盡管時(shí)間非常短暫也會(huì)形成極大的短路脈沖電流，促使電源效率下降，驅(qū)動(dòng)管子發(fā)熱等現(xiàn)象，嚴(yán)重的話將會(huì)損毀驅(qū)動(dòng)管。

接下來通過任意波函數(shù)發(fā)生器AFG對(duì)無刷電子調(diào)速驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試解決驅(qū)動(dòng)不一致問題。在精確測(cè)量出驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)過每組MOS管所產(chǎn)生的時(shí)延后，依據(jù)所測(cè)的時(shí)延差數(shù)據(jù)，利用軟件進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化，最后使驅(qū)動(dòng)電橋到達(dá)*優(yōu)工作狀態(tài)。

如下圖所示，此部分為電子調(diào)速器A相輸出，驅(qū)動(dòng)器使用了集成電路。下圖1是完整實(shí)驗(yàn)板PCB，在此可以發(fā)現(xiàn)制作PCB板的時(shí)候由于走線原因，A相驅(qū)動(dòng)線是兩根不等長(zhǎng)的線，A_H線較長(zhǎng)，A_L線較短。

【電子調(diào)速器A相驅(qū)動(dòng)電路原理】

【電子調(diào)速器PCB】

泰克AFG31000任意波函數(shù)發(fā)生器能夠輸出雙路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，每個(gè)通道獨(dú)立可調(diào)整，把雙路輸出調(diào)整為可以激勵(lì)雙輸入模式，利用示波器觀察將激勵(lì)信號(hào)的在電路板上的驅(qū)動(dòng)點(diǎn)位置將邊沿對(duì)齊。

【雙通路高速示波器測(cè)試A_L端信號(hào)激勵(lì)點(diǎn)到電機(jī)接口時(shí)延】

從上圖中能夠觀察到A_L端信號(hào)通過線路及驅(qū)動(dòng)器件后產(chǎn)生的時(shí)延。信號(hào)在下降沿部分發(fā)生了彎曲變化，這可能是線路上分布電容引起的。因此對(duì)全部的驅(qū)動(dòng)端分別激勵(lì)并測(cè)量出每個(gè)通道的時(shí)延。下圖所示表格中給出了各個(gè)通道測(cè)量結(jié)果，可以看到B相和C相近似相等，A相最差。從PCB電路上可以發(fā)現(xiàn)A相兩路信號(hào)對(duì)稱性最差，B相和C相接近一致。A相有約2us的時(shí)延差別。

【各信號(hào)通路延時(shí)值測(cè)量】

按照各路實(shí)測(cè)結(jié)果，能夠確定線路最大延遲量為20us，所以在軟件設(shè)計(jì)上將各路驅(qū)動(dòng)進(jìn)行對(duì)等延遲優(yōu)化，盡量滿足驅(qū)動(dòng)信號(hào)達(dá)到各輸出端時(shí)基本一致，例如將A-H這路增加1.9us達(dá)到20us。在此單片機(jī)的運(yùn)行速度決定了驅(qū)動(dòng)器可以達(dá)到的精準(zhǔn)性。如有可能，使用匯編寫這個(gè)部分是*佳的方法。匯編語言具備很好實(shí)時(shí)性，能夠把誤差控制在一個(gè)機(jī)器周期以內(nèi)，但缺點(diǎn)則是使用匯編比較繁瑣和復(fù)雜。實(shí)際調(diào)試中可以使用C語言編程，之后再采用反匯編進(jìn)行調(diào)試。本實(shí)驗(yàn)中采用反匯編環(huán)境進(jìn)行調(diào)試測(cè)算，最后將驅(qū)動(dòng)時(shí)延調(diào)整到最小誤差狀態(tài)。

電子調(diào)速器經(jīng)過實(shí)際測(cè)量與程序優(yōu)化后，需要證明這種優(yōu)化帶來的效果。因此設(shè)計(jì)了一組對(duì)比測(cè)量，環(huán)境搭建如上述圖中所示。將調(diào)速器安裝上帶槳葉的電機(jī)，之后采用優(yōu)化程序與未優(yōu)化程序激勵(lì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行對(duì)比。在相同電路，相同供電電壓情況下，對(duì)比在不同轉(zhuǎn)速情況下的工作電流，測(cè)量結(jié)果如下圖表中所示。

【電源12V情況下相同電機(jī)相同驅(qū)動(dòng)電路不同轉(zhuǎn)速時(shí)工作電流對(duì)比】

經(jīng)過上述對(duì)比能夠觀察出，不管是優(yōu)化程序激勵(lì)的驅(qū)動(dòng)器，又或是未優(yōu)化程序所激勵(lì)的驅(qū)動(dòng)器，伴隨轉(zhuǎn)速提高，工作電流都將會(huì)成倍增加。這是因?yàn)檗D(zhuǎn)速提高后，電機(jī)阻力成倍增加的緣故。與其相同轉(zhuǎn)速情況下的電流相對(duì)比，可以發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)速較低時(shí)，優(yōu)化后的驅(qū)動(dòng)器電流減少并不多，沒有多大優(yōu)勢(shì)。但在高轉(zhuǎn)速情況下，電流減少較多，優(yōu)勢(shì)則十分明顯。除此以外通過供電電流測(cè)量還發(fā)現(xiàn)優(yōu)化后的驅(qū)動(dòng)器電流變化平穩(wěn)，且并未出現(xiàn)大電流脈沖，減少了調(diào)速器產(chǎn)生的電磁干擾。對(duì)此可知優(yōu)化設(shè)計(jì)帶來了不少的好處。圖1是按照上述中的原理圖進(jìn)一步改進(jìn)和縮小尺寸的驅(qū)動(dòng)板，其性能進(jìn)一步提升。當(dāng)前該驅(qū)動(dòng)板已應(yīng)用到實(shí)際使用中，具備效率高、省電節(jié)能效果良好。